正直、10月はログ残らんと思っておった(何

DSSS完成しました。
スバラシイ。
受光モジュールに自転車用の強力なハロゲンランプ当ててもノイズ乗りません。
同じ回路でもお互いにノイズ乗りません。 と言っても、TFMS5380に比べると、到達距離は圧倒的に短いですね。
それにまだ多少不安定です。
ま、いざとなったらTFMSに切り替えますが(何

 回路、ハード的に完成(45.9KB)しました。
 先に完成したのはウチ用の回路(43.9KB)
どちらかと言うと、低電圧で電流でもって出力稼ぐ設計になってます。
モータのギヤ比が低めなので。
 後に出来たのが科学部用の回路(40.0KB)
こっちは、電圧を高めにして出力稼ぐ設計ですね。
まぁ電圧上げるとどうしても電流増えて発熱増えますから今年もファン付けてます。
 ( ゚∀゚)毎年540な上に発熱との戦いが後を絶ちませんね。
( ゚∀゚)まぁFETで540に高い電圧掛ける宿命です。
( ゚∀゚)このNchフルブリッジは一寸真似出来ないですYO
( ゚∀゚)今までOBの人達の何年にも及ぶFET駆動のノウハウの蓄積が有ってこそ(r
( ゚∀゚)このノウハウを未だ今の3年生以下に誰一人として伝えてないのは大問題ですが。
23:40 2003/10/15
何か死にそうなんですが。
色々な意味で死にそうなんですが。
全くこれは(r
ウチ用のはもうすぐ出来るでしょう。
科学部用のももうすぐ出来るでしょう。
・・・そして其処には折れの屍のみが残るでしょう。
(;´゚Д゚`)
17:27 2003/10/15
何でH8のITU63kHzだと割り込めんのに83kHzだと割り込めねーんだYO!!!
しかも夏休み中に書いたプログラムにアルゴリズム上のバグ発見しちまったじゃねーかYO!!!!
3:04 2003/10/15
 科学部用プログラムβバージョン完成。
未だ一切のデバッグしてませんが( ゚∀゚)
・・・思うにこのプログラム、赤外線の割り込みとサーボの演算にCPUリソース取られて反応鈍いんではないかと。
 あと他の人が作る回路とシリアル通信する部分作ってて、そのシリアル通信の仕様に致命的なバグ発見。
そのままで組んであるけど、担当者と打ち合わせヤランとならんな。
出来ればあっちのプログラムで対処して貰いたいけど、プログラミングのスキル考えるとこっちでやった方が早い気がする。
でも折れ配線もしないと逝けないし操縦練習も少しはしたいし回路に何か問題出た時の対処考えるとあっちに任せたいナァ・・・

・・・さて、予定ではDSSSモジュールを完成させないとイカンな。
DSSSモジュール完成(*゚ー゚)ニヤリイコールウチ用回路の完成だからな。
・・・でも寝てしまおうか(何

 ウチのチームの4年生の共通点
・大きな(と言うか過大な)野望(と言うか何というか)がある
・やる気がある
・自信たっぷり
・字が汚い

( ゚∀゚)面白いですねコレ。
ウチのリーダーが言い出したんですが、確かにその通りかも。
んで3人とも意見がバラバラで、それを纏めていくのが又楽しいんですねコレが。
激論バトル。
( ゚∀゚)ロボコンの醍醐味ですね。
2:11 2003/10/15
 フレームがほぼ出来上がりました。
試作機と較べて相当格好いいです。
しっかりした感じですね。
回路もハードはもう出来てるし。
後は赤外線モジュールの調整次第か・・・

 科学部の方の回路もハードは出来たんだけどプログラムが・・・
さっさと組んでしまいましょう。
ウチ用のプログラムをベースにすればサクッと逝ける筈。
と言うか同じ様なプログラム使えるように同じ様な回路にした訳ですからね。
よし、組んでしまおう。
0:48 2003/10/15
 最近やたら吐き気がしますね。
うん。
キモチワルイ(;´゚Д゚`)

コネクタと半田が切れたので梅澤に買い出しに逝ってきました。
バッテリ用コネクタの在庫が少なかったですね。ピンポイントで。
「彼ら」でしょうか。
この時期にコネクタ買いまくると言ったら同業者のお仲間かなァという想像が成り立つ訳ですね。
でもリレーは思った程減ってなかったですね。
もしかして「彼ら」も今年はFETを全力で使ってくるんでしょうか?
だとしたら楽しみですね(*´Д`*)

・・・まぁあの手の大量に使う主要部品は通販で買うのが普通ですが。
てか梅澤でパワーFET売ってないし。

何か積セラと一緒に、沢山買ったはずのDSSSデコーダ用最重要部品が紛失。
オイオイオイオイオイオイちょっと待て。
・・・こう云う時にRSって便利ですよね。
18:39 2003/10/14
 拙いです。
何が拙いって、一昨日プログラム修正したDSSSモジュールが動きません。
おかしいです。
使用系列を4倍に延ばして、通信速度を6割下げただけなんですが。
全く同期してくれません。
送信側か受信側を焼きミスったんでしょうか。
早い所何とかしないと。

今日の予定。
・DSSSモジュールの完成
・ウチ用回路の完成
明日の予定。
・科学部用コントローラの完成
・科学部用回路の完成
明後日の予定。
・操縦練習
土曜日の予定。
・ロボット搬出
・会場テストラン
・テストランで急遽問題発覚、徹夜で修正(多分回路つまりオレ
日曜日の予定。
・マシン真の完成
・最初の方の試合で操縦練習
・何故か勝つ
( ゚∀゚)完璧な予定だ(何
1:55 2003/10/14
その画像は、我々プロジェクトメンバー全員に大きな衝撃を与えた。
おかしい。機密保持は完璧だった筈だ。
しかし。
その画像に写っていた其れは、明らかに、奴の、初期段階の、コピー、だ。
全体の構造は90%一致。機構のアイディア、配置などは99%同じ物だ。
こちらが完全オリジナルである以上、奴の方がコピーと言う事になる。
が、しかし。しかしである。
発表されたのはあちらの方が1週間早い。
つまり。
こちらがコピー、或いは「又か」と思われてしまう可能性が非常に大きいのだ。
これは由々しき事態である。
件の画像を見る限り、機構機能的にはこちらの方が勝っている。
何度も試作を繰り返し、その度に機能的改良を重ねてきた結果だ。
だかしかし。あぁ、だがしかし。
審査をするのはNHKなのだ。
そして。
其れは、綺麗なのだ。
機構的にどうこうでは無く、表面の装飾、意匠が、綺麗なのだ。
あぁ、最早。

勝つしか無い。
23:38 2003/10/13
珍しく朝早く起きる。
その所為でか、何か気分が悪い。
昨日差し入れの缶珈琲飲み過ぎたか?
加糖ブラックとか言うよく判らない珈琲。

特殊工作室を漁った所、
去年のマシン(吾郎)と2年前のハジ(まぁ・・・つまりN204-B)に使った回路部品の余りを発掘。
積セラも必要数発見。
スバラシイ。
・・・最近のロボコンはリソースを食い潰しながらやってるような気がする。
回路部品とかアルミ材とか、
人材とか人材とか人材とか。

あと実質5日しか無いんですネェ。
完成するんでしょうか?
去年みたいなのは勘弁したいです。
・・・いや、一昨年みたいなのと言い換えてもイイデスが。
完成したの当日の朝で、試合で初めて全体通して操縦するみたいな。
今年こそは事前練習したいです。
・・・まぁそんなに複雑な操作系のマシンじゃないし、動きのパターンは大体頭に入ってるからなんとかなるかなとも思うんですが。
予定外の事が起こりがちなのがロボコンなので。
と言うか部長が練習出来ないではないか。
11:50 2003/10/13
ダイオードは部長が自分の分とか逝って確保してたのを奪取したからオkとして、
やっぱり積セラが纏まって見あたらない・・・
袋に沢山有った筈なんだけどなぁ。

DSSSの耐ノイズ性が非常に宜しくないので、通信フォーマットの無駄とDSSSモジュールの処理時間余裕を限界まで削って
1ビット辺りの変調速度を4倍にしてみました。
いや、未だ実験してないんですが。
これが上手く逝けば、耐ノイズ性が4倍上昇します。
(*´Д`*)素晴らしい。
(*´Д`*)自作モジュールだと幾らでも改良出来ますな。
(*´Д`*)自作の最大の利点と私は考えます。
0:50 2003/10/13
・・・この間まとめ買いした筈のダイオードは一体何処へ逝ったんでしょうか。
どっかにやったアフォは誰ですか?
と言うかLEDは何処逝ったですか?200個程在庫有ったはずですが。
と言うか0.1u積セラは何処逝ったですか?数十個程在庫有ったはずですが。
科学部用のFETドライバがアセンブリ出来ないんですが。
19:36 2003/10/12
知り合いの某K高専の人が「自分とこのチャットに逝くかもしれん」と言ってたので逝ってみようと思ったんですが。

幾ら探しても見つからなかった_| ̄|○

そう言えば、プロコン本戦ですね。今日。
もしかしたら折れも参加したかも知れない大会。
友人達のチームが出た筈ですが、プログラムは完成したんでしょうか
とても不安ですね。
と言うか速報にウチの学校名無いですね。
やっぱりダメだったんでしょうか。
17:53 2003/10/12
2つ目のドライバIC刺したぞ!
再テストだ!

・・・しーん・・・






モータのギボシ端子外れてた_| ̄|   ○
10:24 2003/10/12
よっしゃ、回路完成!早速電源を入れてみよう!
回路電源ON!
かちっ
アナログスティック初期化!
ぐりぐり
主電源ON!
ぽちっ
よ〜し・・・それでは!
スティック倒せ!モータ回転開始!!
・・・しーん・・・



エェもう速攻で電源落としましたよ。
ちゃんと主電源から。
何事かと思いましたね。
別にFET熱くなってる様子もなく。
主電源も電流出てねぇし。
で、回路再チェック。

ドライバIC刺し忘れた_| ̄|○

気を取り直して。
回路電げ(r
スティック倒せ!モータ回転開始!!
・・・しーん・・・

えぇもう(r
で、再度入念にチェック。

主電源ケーブル断線してるし_| ̄|○ |||

気を取り直(r
スティック倒せ!モータ回転開始!!
うぃ〜〜〜〜〜〜〜ん
キタキタキタ━━━━━━━━(゚∀゚)━━━━━━━━!!!
ちゃんとPWM掛かるし、FETも全然発熱シテネェし此処までは完璧だね!
よし、それでは2つ目のモータも回してみよう!
2番スティック倒せ!2番モータ回転開始!!
・・・しーん・・・

エェもう速攻で(r

2つ目のドライバIC刺さってねぇ_| ̄| ○
7:01 2003/10/12
昨夜の就寝時間:2時。
今日の起床時間:8時。
午後の。
睡眠時間:15時間
2度寝:2時間
3度寝:1時間
計:18時間
寝過ぎです。

今日食べたもの。
缶珈琲1本
100円クッキー半袋
栄養剤1錠
少なすぎです。

FET実装後(39.2KB)部品の実装が終わったモータドライブ基板。テンコモリ。
制御基板(37.9KB)制御基板。マシンの制御やります。
DSSSデコーダ(37.2KB)DSSS受信回路。専用のH8。右上が出力。
放電カット中(35.5KB)水中にて放電中。
放電カット後(36.6KB)放電でスライスされたスプロケット。
バッテリ充放電中(51.8KB)モータ用バッテリ充電中。数が多いので大変。この時期、夜通しバッテリを監視する仕事が下級生に与えられる。
サブバッテリ(35.9KB)軽いバッテリが必要らしいので組み立て中。結局使わないらしいですが。
充放電器用電源ターミナル(40.0KB)昨日新しく作った端子台。旧型に比べて安定度大幅アップ。上に写ってるのは某先輩が作った4並列放電器。
( ゚∀゚)ファイヤー(37.7KB)充放電器が煙を噴きました。真ん中のコンデンサが灰化してます。昨日買った新品です。これだから安物は(r
ジグソー(36.8KB)やっぱり木工は之でしょう。
SっさんとH君(41.8KB)角パイプ曲げの極意伝授中。
創造教育棟新築工事中(37.7KB)現在時刻22時。夜遅くまでご苦労様。

沢山撮ってみました。
( ゚∀゚)
0:14 2003/10/12
最近ヒキコモリもあわやという生活パターンになってる訳です。
で、今日は何故か早めに起きて、爽やかな朝だなぁとか思いつつ学校逝った訳ですよ。
で、何か教室に人が殆ど居ないんですよ。
曰く、「ウチらのクラス今日1,2校休講だよ。」と。
_| ̄|○
9:10 2003/10/10
・・・風呂入りてぇ・・・
1:48 2003/10/10
15分掛かって書いた日記消しちゃった。・゚・(ノД`)・゚・。

今日は制御用のプログラムを書いてました。
ウチのチーム用のプログラムはこれでほぼ完成の筈。
で、FET基板に配線する所で時間切れ。
前半機構の進捗状況を観察しまくってたのが宜しくなかったんでしょうか。
と言うか大丈夫でしょうか機構。間に合うんでしょうか?(;´Д`)
と言うかウチの場合機構に不具合が→回路的に対処って言うのが往々にしてあるので、機構が完全に完成するまで気を抜けません。
( ゚∀゚)今年も当日になってモータ増えるとか無いですよね?
( ゚∀゚)と言うか今更足回り倍電圧とかマジデヤメテクダサイオネガイシマスFETテンコモリデス

科学部用の回路プログラムの一部を他の人がやってくれる事が決定しました。
これで大分楽になりますね。ウチの回路プログラムと大きく違う所ですから。
まぁ何れにしろデバッグ作業には借り出されそうなヨカンが・・・

そう言えば。
GCCとかの最適化オプションは激しく危険です。
アレってPCとか用で、結果さえ正しければ過程は完全に無視して最適化するらしく。
メモリマップドIOなH8で-O3とかやると出力ポートに意味不明な信号が出力されやがります。
これで2時間程悩みました。
DSSSデコーダ用に-O3付けたままで制御用のプログラムコンパイルしてた訳ですね。
制御用のプログラムはIO主体なのでノイズが乗りまくった訳ですね。
掛けた覚えのないモータ用の端子に勝手に意味不明なPWM掛かると。
DSSSデコーダの方は速度重視+単純な演算の繰り返しなので、-O3付けないといけないし、付けても大丈夫って訳です。
今度-O3付けた時と付けない時で出力されるアセンブリコード見比べようと思ってます。

ようやっと消した分復旧した(;´Д`)
何か減ってるような気がする(;´Д`)

さて、寝ますか。
・・・あ、明日までのレポートがあったっけ( ゚∀゚)
。・゚・(ノД`)・゚・。
0:32 2003/10/10
寒い。寒い。寒い。寒い。

受信回路のプログラム修正。
アルゴリズム的に結構ゴリ押しで処理してるからバランス調整が面倒。
ま、動くようになったから良いか。

科学部用のプログラムは相変わらす面倒臭そうですね。
今日他の人が作ってる回路とシリアル通信する事が急遽決定しました。
(;´゚Д゚`)面倒ですね。
まぁアレ位ならウチ用のプログラムに+αすれば直ぐ出来そうですが。
取り敢えず、明後日位までで基本的なプログラム書き上げちゃいますかね。
科学部用の+αも考えないといけないので。
Σ(´д`;)あ、FET基板未だテストシテネェナ
1:45 2003/10/09
この期に及んで受信回路のプログラムに激しく重大なバグ発見。
何故か受信しない筈の信号まで受信しております(何
何なんだ一体。
取り敢えず明日は使えるから放置。後で修正しよう。
・・・修正出来るのか?夏休みかかりっきりだった回路とプログラムなのに。これにバグがあったとして修正出来るのか?
修正するしかない訳ですが。・・・いざとなったら予備回路を使う迄よ(何
6:27 2003/10/07
イイ感じに空が白んで来ました。と言うか夜が明けました。
時間がありません。
デバッガ便利ですね。コンパイルした後のアセンブリコードとCのコード列べて見ながらデバッグ出来ます。
なかなかイイテンションですね。
バグが出ました。
時間がありません。
5:54 2003/10/07
あぁぁぁ明日校内発表会あんのに回路マダ出来てなかったりしますね(;´゚Д゚`)
鋭意作成中(;´゚Д゚`)
今日は寝られなさそうですね(;´゚Д゚`)

エッチング前の基板(38.9KB)1番綺麗な時の基板ですね。折れが勝手に思ってるだけですが。因みにFET基板。
をーむ1(37.8KB)削りまくり(;´゚Д゚`)
をーむ2(43.3KB)有り得ない(;´゚Д゚`)
因みに副部長が加工した方のウォームもあるんですが、こっちは既にマシンに取り付けられてるので写真載せられません。
こっちもこっちで部長とは違うアプローチで面白いんですが。まぁ用途が違うってのもあるんですがね。
20:18 2003/10/06
試作機が完全体になったので(回路除く)、重さを量ってみました。
「15kg」
・・・軽すぎです。
科学部のマシンの半分強ではないですか。
回路で+3kgと見積もっても20kgも逝きませんね・・・
バッテリ沢山積んで足回りを激しく強化出来ますねこれは。
0:27 2003/10/05
遂に、吐く息が白くなる季節に突入しました。
夜の話ですが。

カメラ付携帯を借りて写真撮ってみました。
塵袋(35.6KB)。空き缶用のワンタッチアタッチメント付き。
タイヤ(36.8KB)。マシンのタイヤではないです。自転車好きなのがチームに多いので(r
ロケット(38.2KB)。見覚えある人も居るかも知れず。2年前に使った炎ですね。
(32.8KB)。生々しい実験の跡が(;´Д`)
創造教育室(40.2KB)。今年用の部品の試作品と本番用フレームの一部が写ってたりしますね。
プーリ(34.5KB)。苦労して放電で切った一品。自分で切れよ設計者(;´゚Д゚`)
このプーリ切るのはかなりメンドクサかったですエェ。ワイヤ切れまくりましてエェ。
最終手段、昔の人が見つけた何でも切れる加工条件ぶち込んだら最後まで切れました。
速度は3割程落ちましたが、まぁ途中でワイヤ切れて最初っからやり直すよりはマシです( ゚∀゚)

さて、プログラム書きますかね。
0:09 2003/10/05
はい、東北地区大会まで後実質2週間です。
そんな記念すべき日に折れが何をしていたかと言えば夕方起きてからずっとWindowsのドライバ弄くって遊んでた訳ですね。
(;´゚Д゚`)何やってるんですかアナタ。
(;´゚Д゚`)しかも作ったドライバの調子悪いですよアナタ。
(;´゚Д゚`)何なんだ。離散ウェーブレット変換の変換式を勘違いしているか、変換した後の量子化のやり方を勘違いしているか。
(;´゚Д゚`)それとも離散コサイン変換使えっていう事でしょうかね。
(;´゚Д゚`)DCTの方はフリーのライブラリ発見したから使えるけど、DWTの方は2次元に拡張した式すらミツカラネェし量子化のやり方全然わからねぇし。
(;´゚Д゚`)どっかにJPEG2000を詳しく紹介したサイトって無いもんですかね。

いや、ロボコンの作業ですよ問題は。
回路はもうハード的には出来てる訳です。
で、ソフトが問題な訳ですね。
手動で動かすだけのソフトなら結構楽に出来るとは思う訳ですが、確かどっかにサーボ掛けるとか言ってた様な気がするのでやっぱりメンドクサイんですね。
それと、ハードが2台のマシンで使える様な設計になってる分、配線が面倒なんですね。
(;´゚Д゚`)エーって感じですね。
今週末中には手動で動かすようにしたいですね。
2台とも手動で動かす為には、このタイミングで2日完徹でしょうか。
19:59 2003/10/04
もう大会まで3週間無いなぁ・・・(;´Д`)
VFW用のコーデック作って遊んでる場合じゃないですね。
現実逃避も大概にしないとね(何

放電の調子が相変わらず宜しくないです。
ワークが切れずにワイヤーが切れるんですねこれが。
切ってるのがt=50のアルミ無垢とは言え、ちょっと切れ易すぎですね。
相変わらずAWTは自動で結線しないし、水の抵抗値は高いし。
水交換した方が良いんじゃないですかねアレ。つかフィルタ効いてるんですかねアレ。
水の抵抗値が激しく高いですよ。抵抗センサも何か調子悪いのか?
単純に水が少ないだけのような気もしますが、水量計は壊れてるし。
うーん水量計を直してしかる後水を交換したいですね。
・・・古い水何処に捨てれば良いんだ?排水溝とか低い所には一切無いぞあの部屋。
うーん・・・何てあちこち調子悪いんだ。徹底的に調べて弄り倒したいがそれやると怒られそうだしナァ・・・

そう言えば明日学校の創立60周年記念式典とやらがあるらしいですね。
学生全員参加で、4年以上は(準)正装だそうで。
(;´゚Д゚`)エーメンドクサイYOー
(;´゚Д゚`)ついでだからDVD-R買ってこよう。
(;´゚Д゚`)安い奴に焼いてたガソW2枚目の後半が読めなくなってたので今度はちょっと高いの買おう。
(;´゚Д゚`)サスガダナプリウンコ
0:29 2003/10/03
テストも終了した事だし、そろそろロボコンに戻りましょう。

今日は何故か放電を弄ってました。
(;´゚Д゚`)何でE科のオレが放電加工機を弄くらないといけないんでしょうか。
設計した本人が自分で切ってくれよナァ。使い方授業で習った筈なんだからさぁ(;´Д`)
で、コントローラを再度発注。
図面無くさないでくれよ(;´Д`)
今度は寸法通りに作ってよね(;´Д`)
でAチームの部品の1つがエライ事になってました。
「Σ(´д`;)半分無くなってる」みたいな。
うーん、見るからに軽そうなあのフレームで激しく重いから軽量化の為なんでしょうけど・・・
凄えな。オレだったら絶対やりたくない加工ですね。
エンドミル折れまくりそうだし。切り粉飛び散りそうだし。

回路はもうプログラム書くだけ何ですが・・・エェ何というか(r
まぁ大抵バグがあるのがパターンなんですがね(何
0:28 2003/10/02
2日も更新サボってましたネェ( ゚∀゚)
気づくと何時の間にか日数が経っておりますね。

テスト終了しました。
色々アレなんですがね( ゚∀゚)
で、今日休みだったので、テスト終了記念でタネガソを最初から最後までぶっ通しで観ました。
(;´゚Д゚`)ここで終了ですかソウデスカ
(;´゚Д゚`)半端というかファーストと同じというか
最初の方は他のシリーズに似まくってるだの言われて、後半全然違うじゃないかと思ったら結局最後はファーストと同じシーンで終わりですか(;´゚Д゚`)
・・・まぁそれなりに面白かったから別にいいですかね。
んでは、友人に「種にアフォなマジレスキボンヌ」と言われてたので逝ってみます。

キーボードコンソールは最近の流行ですか?
最近観た宇宙・ロボット物って殆どキーボードコンソール付いてるんですが。
まぁ種は単に制御用のシステムの構築とパラメータの設定をやってるだけですからまぁ大して問題無いですが。
ちゃんと操作用のレバーとかが他にあるし、システム的には至極当然ではありますね。
と言うか最近の戦車とかは普通にキーボード付いてそうですね。システム弄ったりはしないでしょうが。
それより気になったのは、PS装甲って何よ?って事なんですが。
何の位相をずらしてるんですかアレは?と言うか消費された電気エネルギーは何処に逝ってるんですか?
あの装備、ビーム兵器どころか物理兵器まで弾き返してますが一体何なんですかね。
と言うか何で電気消費するんですかね?普通に考えたら発電するんじゃないんですか?
弾かれた兵器のエネルギーと消費された装甲のエネルギーは一体何処に逝ったんでしょうか。
熱に変換してるにしては放熱甘そうだし。
エネルギーと言えば、核エネルギーが使えない世界らしいですが、だとしたら船のエンジンは何使ってるんですかね。
と言うか船はどうやって大気圏内で浮いてるんですかね。ミノフスキー粒子は無いはずですが。
核分裂を抑制するっていうニュートロンジャマーもよく判りませんね。
字面を考えると、中性子を押し込める・・・どういう意味なんですかね。
中性子を押し込むと核分裂が抑制出来るんでしょうかね。よく判りませんね。
と言うかそんなもん分厚い鉛とかで遮蔽したら無効化出来るような気がするんですが。
と言うかそもそも原子炉の炉心に届く程の強力なエネルギー持った何かが飛び回ってたら生物みんな死にますが。
しかも中性子をどうにかして抑制するって事は、核融合には効かなさそうですね。
で、最大の疑問なんですが、結局「SEED」って何だったんですかね。
別に特殊なコーディネーターに特有の能力っつう訳でもなさそうだし。

|Д`;)こんなもんで良いでしょうかト゚キンサン
22:15 2003/09/30